Actividad terapéutica de rehabilitación principalmente física dirigida a personas con discapacidad o diversidad funcional que se benefician de los movimientos del caballo al paso. 

Este movimiento del caballo al desplazarse transmite impulsos cinéticos de manera tridimensional que el paciente recibe desde su asiento y lo percibe como un movimiento pasivo gracias a sus músculos, articulaciones y sistema sensorial. El sistema nervioso de la persona lo recibe y procesa, y siendo estos estímulos similar al de la marcha humana, realiza en el cuerpo una serie de reajustes posturales para acompañar e interiorizar esos movimientos dentro de una postura estable. De esta manera la persona se enfrenta de manera más activa al movimiento producido sobre él mismo por el caballo. Según las características individuales del paciente se fijan unos objetivos de trabajo rehabilitador para perseguirlos en las sesiones, que es el terapeuta el que los plantea, ejecuta, corrige y valora.

Siendo la Hipoterapia principalmente un trabajo motor o físico, secundariamente se trabajan áreas cognitivas, comunicativas, sensoriales, comportamentales y sociales.